一供料組織的組成及作業(yè)進(jìn)程

給出了一個規(guī)范的批量供貨組織本來圖，它由拖盤摞升降部分，拖盤水平運(yùn)動部分和一個二維XZ機(jī)器手組成。圖1的例子中拖盤摞升降部分共有八個拖盤，實(shí)際上一摞有14個小拖盤。由直線運(yùn)動單元帶動上下恣意精確運(yùn)動。作業(yè)時把最頂部第一個拖盤升高到比水平運(yùn)動軸高出必定高度后中止，然后水平軸向第一個托盤運(yùn)動，使所帶的拖板處于第一個拖盤下面。然后升降軸下降使第一個拖盤處于水平軸的拖板上。然后升降軸升高10mm,接著水平軸向回運(yùn)動把該托盤帶到二維XZ機(jī)器手前面。XZ二維機(jī)器手先逐一搬運(yùn)第一排的零件，搬運(yùn)后處理完再放回原處。當(dāng)一排零件被處理完后，水平運(yùn)動軸再向前運(yùn)動使第二排的零件處于機(jī)器手能夠抓取的方位上。如此類推值得處理完最終一排的零件后，水平運(yùn)動軸再把該托盤送回到升降軸的本來方位。然后處理下一個托盤的零件，如此進(jìn)行下去，直到處理完最終一個托盤上的悉數(shù)零件。

二機(jī)器人類型及參數(shù)

圖2所示的供料體系一次最多有14個托盤。每個托盤的尺度是320*250*35mm，裝有100個電池，每個電池的分量為10克。選用一次抓5個電池的吸盤手爪，均勻每5秒完結(jié)一次五個零件的搬運(yùn)，檢測和放回托盤內(nèi)。每交流一次托盤用時4秒，每個運(yùn)動部分的重服定位精度為0.1mm。

升降軸選用兩根PAS42BB組成的龍門式結(jié)構(gòu)，最大負(fù)重可達(dá)80公斤。水平運(yùn)動軸選用兩根PAS41BR，最大負(fù)重可達(dá)20公斤。XZ二維機(jī)器人的X軸選用PAS42BB，而Z軸選用LM-A41BB。運(yùn)動速度高達(dá)60米/分鐘。手爪為吸盤，一次捉住五個零件。

三視覺體系簡介

視覺檢測體系選用德國VC公司的智能相機(jī)VC4466C彩色智能相機(jī)，配CCD傳感器，分辨率是1024*768像素，逐行掃描輸出信號，每秒輸出20幀圖畫。曝光時刻從5us到20s,能夠軟件設(shè)置。選用TI公司DSP，每秒能夠履行的操作為8000MIPS（=每秒百萬次操作沈陽萊茵機(jī)電有限公司叢司理13897962353）。配4MB閃存和64MB數(shù)據(jù)儲存器。帶有4路可編程輸入口和4路可編程輸出口，1個RS232接口，帶有SXGA視頻輸出和可選以太網(wǎng)輸出接口。其全體體積為110*50*35mm,全體分量250克，24VDC供電。

選用模板匹配算法來快速查驗(yàn)電池的下面數(shù)據(jù)：

1外表色彩一致性否，

2圖案有無不清楚，不完整的地方，

3文字有無過錯。

選用示教辦法把外表合格的電池吸取下來作為規(guī)范模板，然后每次把所照到電池的圖畫進(jìn)行比較，從而實(shí)現(xiàn)上面的檢測功能。VC4466C彩色智能相機(jī)的長處是在相機(jī)曝光讀取一幅新圖畫時不占用DSP資源，DSP能夠用來完結(jié)模板匹配處理作業(yè)。采集一幅圖畫的時刻為50ms,而完結(jié)一次模板匹配的時刻是100ms。所有一個智能相機(jī)體系就能夠完結(jié)5個電池的檢測作業(yè)。有關(guān)VC智能相機(jī)及處理軟件方面的詳細(xì)資料請與沈陽萊茵機(jī)電有限公司叢司理聯(lián)絡(luò)。

四操控體系及減速機(jī)

整個機(jī)器人體系選用百格拉公司TLCCCAN總線操控體系，經(jīng)過CANBus操控各個軸的運(yùn)動。TLCC依據(jù)來自VC4466C智能相機(jī)的檢測成果來把電池放回原處，或放到不合格產(chǎn)品箱內(nèi)。各種運(yùn)動軸悉數(shù)選用TLC5系列智能驅(qū)動器，它接收來自TLCC的運(yùn)動命令。各個軸所配的行星減速機(jī)是德國Neugart公司的PLE系列精細(xì)行星減速機(jī)。整個體系選用4個PLE系列精細(xì)行星減速機(jī)和4個可編程，帶運(yùn)動操控功能的智能伺服驅(qū)動器體系TLC534。